特許情報:メディア・ロボティクス・知識

 (部署略号:メ=メディア、ロ=ロボティクス、知=知識) 
「2014年3月31日現在」
部署 出願日 出願番号 出願件名 登録日 登録番号 外国 管理番号 概要 共有 特許公報
2001/12/3 2001-369075 目の位置の抽出方法、装置およびそのためのプログラム 2007/3/30 3936575   20014004 顔を連続撮影したビデオ画像を処理し、前のフレーム画像と現在のフレーム画像の明るさが大きく変化した部分を抽出する。変化した画素数が多ければ、動きを推定して、画像をずらせて重ね合わせ、それでもなおかつ明るさが大きく変化した部分が抽出されるなら、それは瞬きによって生じた可能性が高いので、そのような部分が二つあって、一定の幾何学的条件を満たしたとき、それを目と判定する。  JPB_0003936575.pdf
2001/12/3 2001-369076 目の位置のトラッキング方法、目の位置のトラッキング装置およびそのためのプログラム 2007/7/6 3980341   20014005 顔を連続撮影して両目の位置を追跡する処理において、検出した両目の中点を中心とする小領域パターンを眉間パターンとして、記憶し、両目の眉間からの相対位置も記憶する。次のフレームでは、まず眉間パターンをテンプレートマッチングで抽出し、前フレームと同じ眉間からの相対位置を中心とする小領域で一番暗い部分を目と判定し、新たに見つかった両目の中点を中心とする小領域パターンを眉間パターンとして更新する。これを繰り返す目位置追跡画像処理方法である。
 JPB_0003980341.pdf
2002/2/7 2002-030809 インタラクション・メディアシステム 2005/10/21 3733075   20014010 体験Web構想の基本構成である(1)体験データを観測し、認識、理解する処理を行う五感メディア、(2)五感メディアを装備した協創パートナー、(3)複数の協創パートナーを制御し、Webに発信する協調メディア、(4)感性辞書や技能辞書を構築する知育メディアに関する装置および方法である。  JPB_0003733075.pdf
2002/3/18 2002-073745 コミュニケーションロボット 2008/1/11 4063560   20014011 倒立制御を行い、二輪でバランスをとって人間とコミュニケーションできるロボットである。  JPB_0004063560.pdf
2002/5/13 2002-136639 作曲支援システムおよびプログラム 2007/4/6 3938327   20024006 音やフレーズに対応付けた手持ち可能物体(例えばカード)をテーブルの上に並べ、それらカードの位置や配置を変えることにより、その状態を撮影したカメラ映像信号に基づいて、音やフレーズに付随する音楽的表現要素をリアルタイムに変化させて、創作中の音やフレーズを、テーブル上の状態として視覚的に確認できると同時に、音として聴覚的にも評価しながら、作曲を進めることができる作曲支援システムである。  JPB_0003938327.pdf
2002/9/26 2002-281625 コミュニケーションロボットおよびその開発支援装置 2007/12/28 4059742   20024004 人とコミュニケーションするロボットは多様なコミュニケーション行動を取りうるが、このようなロボットの行動をモジュール化し、モジュール間の関係を視覚的に入力、表示、検索することによりロボットを制御するものである。  JPB_0004059742.pdf
2002/11/6 2002-322952 鼻位置の抽出方法、およびコンピュータに当該鼻位置の抽出方法を実行させるためのプログラムならびに鼻位置抽出装置 2007/7/6 3980464   20024015 顔を連続撮影したビデオ画像を処理して鼻の位置を抽出するものであって、両目の位置を既出願の方法にて検出し、両目下部の一定範囲領域において、局所的にもっとも明るい点を抽出し、両目の位置とその点で構成される三角形が一定の幾何学的条件をみたせば、その点を鼻位置と判定する。また、鼻位置が抽出されたら、その点を含む小領域をテンプレートとして記憶し、次のフレームでそのテンプレートに最もマッチする点を探索し、そのマッチする点の周辺で局所的に最も明るい点を鼻位置とする。  JPB_0003980464.pdf
2003/1/16 10/345175 カメラの自動校正方法 2007/5/1 7212228 20014008 多数のカメラからなるビジョンシステムにおいて、追跡対象を利用して位置・姿勢校正を自動的に行う手法であって、世界座標の導入に必要な場合を除き、カメラ間の位置・姿勢に関する事前情報を一切要せず、また、特定のカメラを常に基準とする必要もなくしたもの。位置・姿勢情報の更新のためには各カメラは自己に関係した情報のみを保持すればよく、計算量、通信量が抑えられ、分散処理に適する。   
2003/4/21 2003-116122 大画面タッチパネルシステムおよび検索・表示システム 2007/11/2 4033802   20024029 A computer vision based algorithm to make large screens touchable(interactive): The algorihtm presented here combines computer vision and image processing to make large screens touchable for multiple users . Users can "touch" the screen with theirs bare hands and the system can track their screen positions in real time. The system consist of a large screen, a black and white camera with infrared paper filters, some infrared light sources (blacklight bulbs or hallogen lamps) and a software image processing and analysis module.  JPB_0004033802.pdf
2003/7/7 2003-271355 情報検索表示システム 2008/1/18 4067467   20034004 本発明は、大型画面上を移動する視覚化した情報サンプル群の提示手段と、音声入力キーワードと画面上での手の動きによる検索手段とを用いることで、結婚式などのセレモニー会場において、事前に集積しておいたセレモニー用の情報群から、複数の参加者が欲する情報に体感的に到達することを可能にし、その検索過程を含め、同席者が同時に検索された情報を観賞することを可能にしたものである。  JPB_0004067467.pdf
2003/8/5 2003-286982 匂い提示装置 2008/9/12 4183578   20034009 本発明は、鼻先にチューブなどを装着することなく,離れた位置から嗅覚器へ向けて匂いのついた空気を運ぶことにより,匂いを提示するものであり、具体的には、嗅覚器の3次元位置または匂い放出手段から見た2次元的な位置を検出し,匂いを放出する方向を制御して,空気砲などの放出手段により鼻先へ匂いを運び、また,匂い切替手段により、特別な消臭設備なしに短い時間で異なる種類の匂いを提示することを可能とする。  JPB_0004183578.pdf
2003/10/15 2003-355305 画像形成装置、姿勢認識装置、物体追跡装置、画像生成方法、姿勢認識方法、および物体追跡方法 2008/6/13 4136888   20034011 人の見え方は服装によって様々であるが、異なる姿勢をとったときに人体の各部がどのように移動するか、それによって人を撮影した画像上で色・模様がどのように移動するか、には共通性があるところ、このように、表面のテクスチャは異なるが共通(類似)の形状および形状変化を持つ物体の見え方の変化をモデル化し、一部の姿勢の見え方から他の姿勢の見え方を推定するものである。  JPB_0004136888.pdf
2003/10/30 2003-370462 情報管理装置、情報管理方法及び情報管理プログラム 2007/9/14 4012872   20034014 本発明は、ウェアラブル・ユビキタスコンピューティング環境における複数センサからの入力を使い、ユーザや環境の状態認識を行うための、センサデータの収集、管理、認識に関し、認識処理の階層化と認識パターンの階層的記述により、認識処理の分散と通信コストの低減、認識パターンのスケーラブルな記述、インターバルタイムの異なる入出力要求に対応が、それぞれできるものである。  JPB_0004012872.pdf
2003/11/20 2003-391148 顔位置の抽出方法、およびコンピュータに当該顔位置の抽出方法を実行させるためのプログラムならびに顔位置抽出装置 2008/8/8 4166143   20034018 顔位置抽出に関するものであり、顔を連続撮影したビデオ画像を処理し、横が顔幅、縦がその半分程度の矩形フィルターで画面を走査し、矩形は3x2に6分割されていて、各分割領域の平均明るさが計算され、それらの相対的な明暗関係がある条件を満たすとき、その矩形の中心を眉間候補とするものである。連続した画素が眉間候補となるときは、それを取囲む枠の中心候補のみを眉間候補として残し、残った眉間候補を標準パターンと比較するなど、一定の評価をして、偽の眉間候補を捨て、真の眉間を抽出するものである。  JPB_0004166143.pdf
2003/11/20 10/716870 顔位置の抽出方法、およびコンピュータに当該顔位置の抽出方法を実行させるためのプログラムならびに顔位置抽出装置 2008/5/6 7369687 20034015 顔位置抽出に関するものであり、顔を連続撮影したビデオ画像を処理し、横が顔幅、縦がその半分程度の矩形フィルターで画面を走査し、矩形は3x2に6分割されていて、各分割領域の平均明るさが計算され、それらの相対的な明暗関係がある条件を満たすとき、その矩形の中心を眉間候補とするものである。連続した画素が眉間候補となるときは、それを取囲む枠の中心候補のみを眉間候補として残し、残った眉間候補を標準パターンと比較するなど、一定の評価をして、偽の眉間候補を捨て、真の眉間を抽出するものである。   
2003/12/12 2003-414631 画像加工装置、画像加工方法及び画像加工プログラム 2008/6/13 4136918   20034024 作品、処理内容、もとになる写真画像、をセットにして、作品の辞書的なサーバーを立ち上げ、このサーバーが保持している処理内容はいろいろな写真画像を処理できるだけでなく、ベクトルデータをもとに処理するので、自由な拡大率に対応可能にしている。そのため、利用者は気に入った作品を料金を納めてダウンロードするだけでなく、自由な拡大率で自分の写真を処理することができ、その拡大率に応じた課金をなすことができる。
 JPB_0004136918.pdf
2004/3/3 2004-059540 合奏支援システム 2009/9/4 4368222   20034032 本発明は、楽器演奏初心者同士の合奏を支援する装置であって、一方の奏者Aが演奏する誤りを多く含んだ演奏を入力とし,現在、楽譜上のどこを演奏しているかを常時自動的に判定し、その判定結果をもとに,もう一方の演奏者Bが演奏インタフェース上のどこを操作しても,常にAの演奏位置に対応する箇所の音を,正しく出力できるように支援するものであり.この結果,初心者同士でもすぐに合奏を楽しむことができる。
 JPB_0004368222.pdf
2004/4/30 2004-135835 ガイドシステムおよびガイド装置 2009/12/18 4423441   20044002 本発明は、利用履歴から利用者の関心を推定し、それに基づいて次の情報を推薦したり、情報の提供の仕方を変えたりする情報提示システムに関し、利用者の個人情報や利用履歴を保持する利用者DB、提供する情報を記録した情報DBの他に、ある一つの観点に基づいて互いに関連すると考えられる情報DB内の情報の纏まりを保持する観点DBを用意し、利用者がどの観点に関心を持っているかを計算することができるようにしたものである。
 JPB_0004423441.pdf
2004/5/10 2004-140351 頭部姿勢推定装置、頭部姿勢推定方法及び頭部姿勢推定処理プログラム 2010/7/16 4547547   20034033 本発明は、ユーザの胸部に装着した広視野カメラで得られる画像から、ユーザの頭部の動きに合わせて画像を切り出すことにより、ユーザの視野に近い映像列を獲得するものであって、ユーザの頭部を赤外光で照明し、赤外反射像からユーザの頭部運動を推定し、ヘッドマウントカメラの持つ装着の煩雑さ、装置重量による疲労、周囲の人物への視覚的インパクトの問題を低減できるものである。  JPB_0004547547.pdf
2005/2/21 2005-044631 インタラクションデータ抽出装置 2010/10/15 4604225   20044024 本発明は、インタラクションコーパスを定義する際のプリミティブ群をデータマイニング的に発見するものであり、コーパスから得られた実際の発現頻度と,独立に事象が起きることを前提とした理想発現頻度との比を特異さとして,その値を用いて重要なインタラクションパターンを自動抽出する。  JPB_0004604225.pdf
2005/4/6 2005-110078 匂い提示情報付き映像コンテンツ及び上映システム 2011/5/20 4742283   20044028 本発明は、映画などストーリ性のある映像コンテンツにおいて、匂いをタイミング良く提示することができる匂い提示情報付き映像コンテンツである。また、匂い提示が自然に感じられ、高臨場感で鑑賞できる上映システムを実現するため、空気砲式匂い提示装置を用いて、カット映像に相応しい匂いを提示するものである。 JPB_0004742283.pdf
2005/7/12 2005-202510 合奏支援システム 2009/8/21 4360356   20044022 本発明は、初級者のピアノ奏者が全く演奏経験のない初心者とでもすぐに合奏ができるように、初心者を支援するシステムであって、合奏の1つであるピアノ連弾の例では,システムが常に初級者の演奏位置を追従しているため,パートナーの初心者の演奏位置を示すことができるようにしたものである。さらに、パートナーの初心者はたとえ指1本でどの鍵盤を弾いても正確な音高を出力することができるようにし、その上,楽譜情報を入力することで,通常通りに演奏する初級者が使用する鍵盤の位置を自動的に認識し,パートナーの初心者が使用してよい鍵盤の範囲を示すものである。  JPB_0004360356.pdf
2005/9/26 2005-277196 力覚提示装置 2010/8/27 4572308   20054011 本発明は、独立に磁界を発生可能なコイル群による2次元リニア誘導モータであって、小領域ごとに進行磁界を発生させることにより、複数の物体に別々の力を発生できるようにした。
 JPB_0004572308.pdf
2005/12/22 2005-370028 通信システムおよびその通信システムにおける時刻同期方法 2010/5/21 4512775   20054013 本発明は、無線通信を行う複数のセンシング・アクチュエーションデバイスにおいて、デバイスにリアルタイムクロックおよび外部からの物理的信号検知センサ(例えば加速度センサなど)を内臓させ、振動の検知によって、全ての装置の時刻を同期させるものである。これにより、複数のデバイスにおいて、センシングおよびアクチュエーションするタイミングのため、例えば1 msec以内の精度の高い時刻同期を必要とする際に有効となる。  JPB_0004512775.pdf
2006/2/14 2006-036838 匂い提示装置および匂い提示方法 2011/7/15 4779102   20054015 本発明は、二台のプロジェクション型ディスプレイを使った,自由空間に香り場を発生させる装置に関し、それぞれのディスプレイ(空気砲)より発射される香りつき空気を衝突させることにより,射程内の任意の場所に香りを届けることができ、ある決まった空気砲の射出パラメータ(砲口,射出速度,射出体積)より,空気の射出後の時間に対する飛行距離が決まり,射程内であれば衝突場所を制御することが可能となる。  JPB_0004779102.pdf
2006/2/28 2006-053406 演奏学習支援システム 2011/5/20 4743612   20054025 本発明は、学習者がピアノを練習するときに使用するシステムであり,楽曲の演奏中に演奏を停止すると,手本映像がディスプレイに示されるものである。例えば、停止の直前に音高誤りがあった場合には手前のフレーズの手本が映し出され,誤りがなかった場合には,その直後のフレーズの手本が映し出される。  JPB_0004743612.pdf
2006/3/7 2006-061235 RR間隔指標を取得する方法およびシステム 2012/10/05 5098035   20054023 本発明は、心電計(ECG)を用いてのみ計測可能な心拍の間隔に相当するR-R間隔を、ECGと同程度の精度で計測するものであり、NAMマイクを装着し、そのシグナルに演算を加えるという手軽さで、R-R間隔を計測できる。  JPB_0005098035.pdf
2006/3/8 2006-062190 位置推定装置、位置推定方法及び位置推定プログラム 2012/12/07 5147036   20054027 本発明は、パーティクルフィルタを応用し、複数のセンサを入力として人物や物体の位置及びIDを推定するシステムであり、センサを位置推定用とID推定用にわけることによって、ロバストな推定をおこなうものである。  JPB_0005147036.pdf
2006/3/10 2006-065265 簡約楽譜作成装置および簡約楽譜作成プログラム
2011/2/18 4682375   20054026 本発明は、難度の高い楽曲でも練習を開始しやすくするために,オリジナルの楽曲から徐々に音符を採用し,難易度が数段階に及ぶ楽譜を生成するシステムである。楽曲中の音符のすべてに困難度が計算され,音楽的な規則とのコンフリクトを考慮しながら,困難さが低い音符から最初していき、最終段階はオリジナルの楽譜となる。  JPB_0004682375.pdf
2006/3/16 2006-071976 情報分析装置、情報分析方法及び情報分析プログラム 2012/1/20 4905651   20054024 ウェアラブルカメラなどを用いて長時間連続的に体験を記録したビデオ映像は、その事後利用の効率化のために何らかのインデックスが必要とされる。
本発明は、ビデオと共に記録される各種センサ情報からインタラクションパターンを緩やかに抽出しておくことにより、インタラクションパターンに基づいて各場面に与えるスコアを計算するものである。
 JPB_0004905651.pdf
2006/3/30 2006-094793 コンテンツ提示装置 2010/12/17 4644870   20054018 本発明は、大画面タッチパネルシステムにおいて、RFID読取り手段により近付いた人々を検出し、データベース手段にあらかじめ登録してあったその人々のメタデータに基づき、そこで提示する情報を変更するものである。  JPB_0004644870.pdf
2006/8/14 2006-220969 興味傾向情報出力装置、興味傾向情報出力方法、及びプログラム 2011/11/25 4868360   20054031 本発明は、商品販売、教育、展示会、説明会などのインタラクションにおいて、ユーザの個人行動データに基づき、ユーザのコミュニケーション行為戦略を抽出し、興味等の情報収集志向性を推定するものである。  JPB_0004868360.pdf
2007/8/30 2007-223709 コミュニケーションロボット 2010/8/13 4565196   20074002 本発明は、人とコミュニケーションするロボットに関し、ロボット頭部の眼球に該当する部位を人の顔の方向に向けることで視線を合わせ、またロボット頭部の動きに応じた眼球運動を行う。この結果、人間に違和感を感じさせること無く、視線を合わせたコミュニケーションを実現できるものである。  JPB_0004565196.pdf
2008/2/8 11/990191 行動指針決定装置 2011/7/19 7984010 20054005 This patent covers the use of visual information for the understanding of speech information in a dialogue situation. It describes a method for combining the visual and audio sources so that speech can be better segmented into meaning-related chunks.   
2009/1/16 2009-007139 ウエブサイト検索システム 2012/8/3 5050153   20084001 This system allows multiple users to use their hands and simple hand gestures as means to interactively retrieve, filter and select image data information from the Internet(Web).  The system carefully maps users' hand gestures into actions in the virtual world generated out of imagery from the Internet. This way the users can select, filter, bookmark and share this information in an easy and natural way instead of the conventional desktop metaphor(mouse-keyboard based).  JPB_0005050153.pdf
2003/1/15 2003-007292 コミュニケーションロボット 2007/10/12 4024683   20025004 無線タグにより個人識別をすることにより、ロボットの近傍および周囲にいる人に適応的に音声や身体表現により対話的動作を行うコミュニケーションロボットである。  JPB_0004024683.pdf
2003/1/28 2003-019054 コミュニケーションロボットおよびそれを用いたコミュニケーションシステム 2007/9/21 4014044   20025007 人間の行動を知覚し、伝達し、生成するロボットシステムである。  JPB_0004014044.pdf
2003/3/24 2003-080106 コミュニケーションロボット 2005/8/5 3706113   20025010 人間との対話に重要な要素となる柔らかい皮膚を持つロボットに関し、柔らかい皮膚はロボットの全身を覆うようにできており,柔らかさはシリコンと発泡ウレタンで実現し、皮膚内部に埋め込まれた圧力センサによって全身に加わる圧力を読み取り、全身の圧力分布を時系列で読み取ることにより,「たたく」「なでる」「強く握る」「優しく握る」などの感覚を持つことができ,人間との安全性・親和性の高い対話の実現を可能とするものである。  JPB_0003706113.pdf
2003/9/4 2003-312188 作曲支援装置および作曲支援プログラム
2007/4/13 3942568   20035004 ユーザは自分の作曲した曲の構造をリアルタイムに見ることができ、同時に、プロの作曲した曲の構造を見ることが可能であり、各々の曲構造の違いを見ることで、自己学習することが可能になり、これをくり返すことにより、よりよい作曲が可能になるよう支援するシステムである。また、特定のプロの曲構造を参照することで、そのプロ風の作曲をすることも可能になる。  JPB_0003942568.pdf
2003/10/31 2003-371474 関係検知システム 2007/6/22 3974098   20035003 非接触タグなどのセンサより個人識別をすることにより、ロボットや情報システムの近傍にいる人の行動履歴を記録し,また複数センサ間の複数人の行動履歴から人間関係を見いだすことにより、人間間のコミュニケーションを支援するシステムである。  JPB_0003974098.pdf
2003/12/2 2003-402462 コミュニケーションロボット 2007/4/13 3942586   20035006 ロボットの全身に配置した圧力センサ(ピエゾ素子)の読み取り感度をコンピュータ側から動的に変化させることで,いままでに読み取ることの出来なかったセンサ情報処理を可能とするものであり、感度を上げると、静電容量計測ができるため近接センサとして使用し,例えば,触覚コミュニケーションの際の予測制御に用いることができる一方、実際に触れられたときに感度を下げると、同じ場所での圧力センシングも行うことができる。  JPB_0003942586.pdf
2004/2/26 2004-051209 コミュニケーションロボット 2007/4/13 3942599   20035012 ロボットが人物を認識する方法として赤外線を利用するものであって、具体的には、赤外線タグに人物一人一人を一意に決めたIDを割り当て、そのタグからの赤外線信号をロボット側に取り付けた赤外線取得専用カメラによって認識させる。また、その際に超音波センサーを併用することで、ロボットの前にいる人物のより細かな挙動を知ることができるものである。  JPB_0003942599.pdf
2004/3/22 2004-081857 刺激提示システム 2008/8/8 4165707   20035011 軽度脳障害者の支援において,視聴覚,触覚,嗅覚などへの刺激を提示・制御することで,障害者がコミュニティとコミュニケーションを継続することが求められるが、人により障害の箇所・程度が異なる上,好みも異なることから,本発明は,各人に刺激を提示した後の障害者の状況を監視した結果をもとに,各人に適した刺激をシステムが選択できるようにしたものである.  JPB_0004165707.pdf
2004/3/23 2004-084536 ロボット遠隔制御システム 2010/5/28 4517085   20035029 本発明は、ロボットに全方位カメラを取り付け,それを全方位ディスプレイに投影することで,ロボットの視点から環境を見渡し制御を行うというものであって、ロボットの制御がしやすく,また,ロボットが会議や仕事場,あるいは観光地などにいれば,その場の状況を視覚的に体験できる身代わりシステムを構築することも可能である。  JPB_0004517085.pdf
2004/3/29 2004-096076 コミュニケーションロボット 2008/11/28 4223426   20035016 全身に触覚を持つロボットと被験者のコミュニケーションに関するものであり、その時におけるそれぞれの相対位置・姿勢の3次元データを計測し,そのデータと触覚センサ出力を対応づけて対応付け(マップ)を得,以後、ロボットは、マップを持つことで3次元データを計測することなしに,触覚からコミュニケーション相手の位置・姿勢を予測し、この予測に基づき,より的確で円滑なコミュニケーションを行うものである。  JPB_0004223426.pdf
2004/3/31 2004-105663 コミュニケーションロボット 2009/3/6 4271070   20035028 センサーを備えた同軸2輪倒立振子ロボットにおいて、倒立振子に対する外乱として,障害物に接触した場合(人がロボットを押したりした場合も含む),どこをどのくらいの強さで押されたかがセンサーにより分かるため,その情報に合わせて外乱処理を行うものである。  JPB_0004271070.pdf
2004/3/31 2004-104844 倒立振子ロボット 2009/3/19 4278551   20035032 本発明は、補助輪付きの独立2輪駆動移動台車モードと同軸2輪倒立振子型移動モードを動的に切り替えられる機構を持つロボットであり、1.相手に人間らしいフラフラした印象を与えるとともに,補助輪による安定したコミュニケーションを実現できる。2.体を押された際に,押される力に対抗できる。3.補助輪の前後を独立に上下させることで,階段などの不整地も移動が可能になる。という効果を奏する。  JPB_0004278551.pdf
2004/3/31 2004-105530 ヒューマノイドロボット 2010/2/12 4453076   20035027 外界センサの出力は,ロボットの行動と環境の特徴とに密接な関係があるところ、本発明は、「ロボットの行動」と「センサ出力の時系列」と「環境」とを対応づけたマップを作り,ロボットがそのマップを利用して環境に適した行動を選択するものであり、非常に少量のセンサでも,自らの行動と長い時系列でセンサ出力を見ることによって,通常の使い方ではわからなかった情報を抽出できる利点がある。  JPB_0004453076.pdf
2004/3/31 2004-103991 ロボット
(2010ロ-特5009:特願2010-149078「対象物認識装置」で分割出願)
2010/9/17 4586138   20035019 ロボットが人間のように自然なコミュニケーションを行うためには,従来の受動的なコミュニケーションだけではなく,自分から相手に働きかける能動的なコミュニケーションも必要であるところ、本発明は,能動的なコミュニケーションを実現する第一歩として,マルコフ連鎖モンテカルロ法を用いて複数異種のセンサ情報を統合し,頑健に人間を認識・追跡するものである。  JPB_0004586138.pdf
2004/5/17 2004-145957 関係検知システム 2010/3/19 4474585   20045002 通常、社会的関係の検出システムは、長期にわたるデータ収集が必要である。本発明は、複数の無線タグ読み取り装置から、ユーザのおおまかな移動軌跡を抽出し、ほぼ同時に同じような軌跡を移動したユーザ間に友好的な人間関係があるとして社会的関係を短期間で検出できるものである。よって、ユーザの移動を前提とする展示環境(たとえば博物館や科学館)では、速やかに関係検出ができる。


 JPB_0004474584.pdf
2004/8/19 2004-239151 看護事故警告システム 2010/10/29 4613277   20045009 インシデントレポートなどから事故の起きる一般的傾向、頻度は少ないが、問題となる可能性のある事故の起きる傾向が得られる。ただ、全ての場合が事故に結び付くわけではないから、これを一々警告することは余り好ましくないので、本発明は、本当に事故が起きる可能性がある時のみ論理的に予測し、その場合に警告するようにしたものである。  JPB_0004613277.pdf
2004/9/24 2004-277830 動作生成システム 2010/11/5 4617428   20035034 本発明は、人間の身体動作に対してロボットの動作を同調させるものであって、人間の動作に対して、ロボットの体を同調させる複数の機構を一定方法により自動的に切り替えるものである。  JPB_0004617428.pdf
2004/11/1 2004-318422 ビデオコンテンツ作成装置 2007/11/22 4043472   20045019 痴呆症者の心理的な安定を引き出すため,痴呆症者の昔の写真を用いた思い出ビデオを用いる手法があるが、折角、編集しても痴呆症者が飽きることもあり得る。本発明は、メタ情報を写真に付与し,そのメタ情報を元に思い出ビデオを自動的にレンダリングするものであり、レンダリングの際には痴呆症者のビデオに対する反応に応じて,コンテンツを自動的に切り替える。  JPB_0004043472.pdf
2004/11/1 2004-317694 無線タグの位置推定システム 2009/3/19 4278598   20045013 本発明は、無線タグから発せられる電波強度を用いて,複数の無線タグ読取装置により無線タグのおおまかな位置を推定した後,無線タグ読取装置を搭載したロボットが推定された位置の付近を探索することで,無線タグのより正確な位置を推定するシステムであり、無線タグがどのように移動してきたかなどの,行動履歴を計測でき、計測したデータを用いることで,ロボットが無線タグをつけた人間に対して行動履歴に基づいたコミュニケーションやサービスが可能となるものである。  JPB_0004278598.pdf
2004/11/1 2004-317986 コミュニケーションロボット 2011/6/3 4753410   20045015 本発明は、コミュニケーション時の人間の位置と姿勢をロボットの触覚から推定するロボットに関し、触覚出力を使って人間の触り方の時間変化を解析するものである。  JPB_0004753410.pdf
2004/12/16 2004-364817 視線方向の推定装置、視線方向の推定方法およびコンピュータに当該視線方向の推定方法を実行させるためのプログラム 2011/2/25 4687097   20045020 本発明は、視線方向を虹彩と目尻の相対位置関係から計算する目尻検出、追跡方法に関し、検出時は、汎用目尻テンプレートを用いて虹彩の近傍に目尻を検出し、検出点でその人の目尻パターンを採集し、追跡時は、採集した目尻パターンをテンプレートとして虹彩の近傍を探索検出し、汎用目尻テンプレートは拡大したときに元のパターンが拡大したパターンの一部に一致するようなパターンにしたものである。  JPB_0004687097.pdf
2005/2/28 2005-053896 コミュニケーションロボット 2009/11/6 4399603   20045032 本発明は、ロボットに対して、環境内の物体について、人と話すときに、複数の物体の位置関係に応じて適切に「あれ」、「これ」、「それ」といった言葉、指さしを利用した発話、ジェスチャを行わせるものである。
 JPB_0004399603.pdf
2005/3/10 2005-066734 コミュニケーションロボット 2012/11/02 5120745   20045028 コミュニケーション中の人のロボットに対する不快感は、無意識のうちに、@コミュニケーション中の移動距離(近すぎるので後ろに下がる、遠すぎるので近づく)A人がロボットを見る時間(コミュニケーションがよくないときはロボットとは別の方向を見ることが多くなる)に表れる。本発明は、これらを不快感の指標とし、対人距離、相手の目を見る頻度、発話と動作のタイミング、モーションの速度を、不快感が減少するように学習するものである。
 JPB_0005120745.pdf
2005/3/24 2005-086567 コミュニケーションロボットシステムおよびコミュニケーションロボット 2011/8/5 4793904   20045037 本発明は、1台以上の騒音測定装置(騒音計やマイクロフォン)とロボット(腕や頭部などの表現機能や発話機能などを持つことで人間に働きかけを行うもの)を接続したコミュニケーションシステムであって、ロボットが人間に働きかけを行うことで、人間の応答的発話や、人間同士での会話を生じさせ、結果としてロボットの周囲の環境の混雑度を人間の話し声などの騒がしさによって測定するものである。騒音測定装置については、カメラ画像、超音波センサ、レーザレンジファインダといった異なるモダリティのセンサを利用する子も可能である。
 JPB_0004793904.pdf
2005/3/30 2005-099604 ビデオコンテンツ作成装置およびビデオコンテンツ作成プログラム 2008/11/21 4219906   20045036 本発明は、思い出ビデオ作成に関し、写真に付与する映像エフェクトをどのタイミングでどのエフェクト適用するかについて検証し、テンプレートを作成して実装したものである。被験者を用いた印象評価実験により、このテンプレートに基づく思い出ビデオが確かな者であることの確認ができた。  JPB_0004219906.pdf
2005/3/31 2005-103585 ビデオコンテンツ作成装置およびビデオコンテンツ作成プログラム 2009/4/10 4291294   20045050 本発明は、思い出ビデオ作成に関し、重要な要素であるナレーションの付与作業について、写真からのナレーションの想起,想起したナレーションの収録,そしてそれを映像編集ソフトでしかるべき場所に貼り付けるという作業を半自動化するものである。  JPB_0004291294.pdf
2005/3/31 2005-103582 皮膚センサネットワーク 2010/5/14 4505606   20045016 本発明は、ロボットの全身に分布する皮膚センサエレメントに対して演算装置を持つ読み取り装置を全身に分散配置し,それらを相互接続するセンサネットワークに関し、配線の一極集中を防ぎ断線に対するロバスト性の向上と分散処理によるホストPCの負荷軽減を行うものである。分散処理の一例として,触覚エッジ抽出を行い,触覚のためのデータの圧縮と注目すべき点の抽出を行うことができる。  JPB_0004505606.pdf
2005/3/31 2005-103037 コミュニケーションロボット 2011/2/10 4677585   20045040 本発明は、ヒューマノイドロボットの全身触覚出力からコミュニケーション相手の位置・姿勢を推定するものであり、触覚センサ出力を収集する際,相手にIDタグをつけ,データに個人情報を付加することにより、触り方の個人的な特徴による触覚(人によって触る場所・触り方に違いがある)に基づいた個人認識を行うことができる。  JPB_0004677585.pdf
2005/3/31 2005-103168 視線方向の検出装置、視線方向の検出方法およびコンピュータに当該視線方向の視線方法を実行させるためのプログラム 2011/2/18 4682372   20045035 本発明は、目の画像(顔画像)を解析して視線を計算するものであって、参照点を用いて眼球中心を推定し、虹彩中心と眼球中心から視線を決定する。  JPB_0004682372.pdf
2005/3/31 2005-103583 医療業務における知識共有システム 2012/8/24 5066669   20045054 本発明は、看護情報の共有に関し、書き込み対象の紙を認識し、同時に筆跡を記録して、サーバーに転送可能な電子ペンを用いて、オーダーシートとワークシートに記載される看護情報(診療や投薬情報)の一意性を、電子情報として紙情報を超えて確保するものである。  JPB_0005066669.pdf
2005/5/11 2005-138591 コミュニケーションロボット 2010/6/11 4524435   20055006 本発明は、コミュニケーションロボットであって、全身の鋭敏な感覚と柔らかい印象・触感を実現するためのシステムである。  JPB_0004524435.pdf
2005/5/24 2005-150551 表情付け音声発生装置 2011/2/10 4677543   20045056 本発明は、音声表現を直感的にコントロールするために、手人形のインタフェースを介してその意味付けと音声表現の意味づけをマッチさせるものであって、あらかじめ意味づけした手人形の形状に音声表情のモーフィング率をマッピングするのである。また、表情コントロールのために的確な意味表現を行うことのできる手人形コントローラの動きセンシングにより、表情付けモーフ率をコントロールして表現する手人形となる。他に、ユーザがぬいぐるみの動きや形状に対し自由に意味づけを与え、それに対し自動的に音声表現をマッピングすること、音声データベースに依存しないやり方で、登録した音声パラメータをコントロールして手人形に対応付けて表情付けることが考えられる。  JPB_0004677543.pdf
2005/6/16 2005-176065 通信システム 2011/2/10 4680692   20045058 本発明は、通信システムに関し、BlueToothのリンク開始フェーズの動作を連続的に繰り返すことで、複数のBT端末間の近接情報をリアルタイムに計測するものである。通信の物理的処理や衝突回避処理などはBT端末内の処理で行うことにより、CPU側の処理は低減できる。  JPB_0004680692.pdf
2005/8/15 2005-235110 行動識別システム 2011/3/18 4701348   20055022 本発明は、行動識別に関し、固定バターンを有する赤外線信号を送出する送信機を、任意に行動するユーザに付与する一方、この赤外線信号を受信する受信機には、サイズおよび位置の少なくとも一方が互いに異なる検知エリアをもつ受光モジュールを複数備え、各受光モジュールで受信した信号から、受信頻度関数を作成し、この受信頻度関数の特徴を、以前に学習した特長と照らし合わせ、ユーザの通過方向および通過時の行動態様を認識するものである。  JPB_0004701348.pdf
2005/8/17 2005-236913 スケジューリングシステム 2011/4/1 4710064   20055011 認知症者のケアの一つとして、TV電話(TV会議)を使って介護者(家族以外のボランティアなど)が認知症者(被介護者)の話し相手になるという手法があるが、介護者と認知症者のTV会議のスケジューリングという問題があった。本発明は、介護者と被介護者の相性を考慮にいれつつ、相性の情報のプライバシーを守りながら、介護者と被介護者のマッチング(スケジューリング)を行うものである。

 JPB_0004710064.pdf
2005/8/31 2005-250454 ボーカル・フライ検出装置及びコンピュータプログラム 2011/5/13 4736632   20055004 Vocal fry is a laryngeal voice quality that carries para-linguistic information like emotional states and attitudes.  Acoustic measures are proposed based on power, periodicity and similarity properties of vocal fry signals, and a glottal pulse synchronized method is proposed for automatic detection of vocal fry segments.  JPB_0004736632.pdf
2005/9/16 2005-269699 パラ言語情報検出装置及びコンピュータプログラム 2011/2/10 4677548   20055021 The use of acoustic features related with voice quality in addition to classical prosodic features is proposed for automatic extraction of paralinguistic information (like speech acts, attitudes and emotions) in dialog speech.  Prosodic features are effective for identifying some groups of speech acts with specific functions, while voice quality features are useful for identifying utterances with an emotional or attitudinal expressivity.  JPB_0004677548.pdf
2005/9/7 2005-258855 コミュニケーションロボット 2011/12/9 4878462   20055012 本発明は、相手に「生物らしさ」を感じさせる反応や行動をするロボットに関し、相手の手の動きや視線方向を検出することにより,相手の触行動を事前に察知し反応する。また,ロボットに対する触行動等の相手からの働きかけが無いと判断した場合は,ロボットが相手の方へ働きかけを行うものである。  JPB_0004878462.pdf
2005/10/11 2005-296022 皮膚センサを有する電子機器 2011/12/2 4873607   20055034 本発明は、例えば、コミュニケーションロボット表面の柔らかい素材に圧電素子を埋め込んで皮膚センサ(以下皮膚センサ)を構成し、このセンサ信号に簡単な信号処理をすることで、コミュニケーションロボットが人間と触れ合うとき特有の接触の状態(叩く、撫でる、手を添える、無接触)を識別させるものである。  JPB_0004873607.pdf
2005/10/27 2005-313470 コミュニケーションロボットおよびそれを用いた注意制御システム 2011/9/16 4822319   20055038 本発明は、ロボットの周囲の人々の数に応じて,その注意制御機構を切り替えるシステムであって、具体的には,ロボットの周囲にいる人の数が1〜2なら,その人の方向に体を向けての身振りや手振り,または名前を呼んで注意を制御し、それ以上の場合,全員の名前を呼ぶだけでも多くの時間がかかり,現実的ではないので,集団に対して個々に働きかけるのではなく,「皆」として呼びかけ,その集団とロボットの距離及び集団の顔の向きを制御することで注意を制御するものである。  JPB_0004822319.pdf
2005/10/28 0522104/9 ビデオコンテンツ作成装置 2011/3/2 2419768 20055015 本発明は、ビデオコンテンツの作成装置に関し、写真とメタ情報を関連づけて登録しておくことにより,メタ情報にしたがって,比較的簡単に映像効果やナレーションのついた思い出ビデオのようなものを容易に作成できるものである。   
2005/11/4 2005-320424 コミュニケーションロボット 2011/7/15 4779114   20055033 本発明は、コミュニケーションロボットに関し、ロボットが観測または経験した情報を元に噂話を作り、作成した噂話に含まれない人に話すことにより、噂話を聞いた人が、直接は知り合っていなかった人について興味がわかせ、知ってはいたが知らない面を新たに知り、結果的に、新しい人間関係を構築させようとするものである。
 JPB_0004779114.pdf
2005/11/7 2005-322141 遠隔地間対話システム 2011/5/13 4735965   20055032 本発明は、遅延が伴う遠隔地間の対話システムに関し、一方の話者の発話がもう一方の話者との発話と被った場合,遅くに発話された内容を自動的に記録し,時間遅れを考慮して再生するか、もしくは発話をキャンセルするとともに,双方に発話が無い場合,適切な「間」を与える音声を挿入し,遠隔地間での円滑な会話を成立させるものである。
また,対話を伝達するだけの音声入出力装置だけでなく,遠隔操作コミュニケーションロボットを通して,身体的な動作コマンドを同時に送受信することによって、ロボットを稼動させ,対話者同士の円滑なコミュニケーションを成立させるものである。
 JPB_0004735965.pdf
2005/11/7 2005-322140 ロボット用表現動作変換システム 2012/5/25 4997419   20055044 本発明は、モーションキャプチャーなどで得られた人間の動作を,頭部,左手,右手と胴体の関係で記述しなおし,自由度の小さいロボットの動作に変換するものである。  JPB_0004997419.pdf
2005/11/8 2005-323916 遠隔操作システム、遠隔操作方法および遠隔操作プログラム 2009/2/6 4256869   20055043 Webブラウザに表示するコンテンツを、インターネットを介し、遠隔地のWebブラウザあるいはアプリケーションにより遠隔制御するものは無かった。本発明は、遠隔操作する側は,通常のWebコンテンツの下位にPubクライアントを有し,遠隔操作する側は,通常のWebコンテンツの下位に,動的コンテンツ制御装置とSubクライアントを有し,Webサーバにはそれぞれのクライアントを制御するPubSubサーバ(サーブレット)を有する構成とすることにより、遠隔制御を実現できるものである。

 JPB_0004256869.pdf
2005/11/18 11/260444 ビデオコンテンツ作成装置 2010/4/6 7694213 20055015 本発明は、思い出ビデオのようなビデオコンテンツの作成に関し、写真とメタ情報を関連づけて登録しておくことにより,メタ情報にしたがって,比較的簡単に映像効果やナレーションを付けることができる。   
2005/11/22 2005-337185 ビデオコンテンツ作成装置 2010/1/29 4446124   20055008
本発明は、思い出ビデオに使う写真を選択して一連の思い出ビデオを生成(レンダリング)するものであって、レンダリング処理において、コンテンツを構成する要素間の時間的制約をたとえば時区間論理のモデルとして決定し、その時間的制約の条件下で、全ての要素(映像効果、ナレーション、反応)の所要時間の総和を計算し、それが最大再生時間と最小再生時間との範囲になるように、時間を調整し、これにより映像効果要素、ナレーション要素および反応時間要素を同期的に確実に確保できるものである。  JPB_0004446124.pdf
2005/11/30 2005-345192 対話型アノテーションシステム 2011/7/15 4780704   20055016 思い出の写真に,写真に何が写っているかというアノテーション情報をつけることにより,思い出ビデオの作成が容易になる。
本発明は,介護者と被介護者が,思い出の写真を使って対話しながら,思い出の写真にアノテーションをつけることを円滑にするシステムである。特に、TV電話を使って,介護者や被介護者が離れていても,会話しながら,写真にアノテーションをつける作業を円滑にすることができる。
 JPB_0004780704.pdf
2006/1/19 2006-010626 コミュニケーションロボット 2012/7/13 5033994   20055024 本発明は、コミュニケーションロボットに関し、自律制御によって、人間との間でコミュニケーション行動を行うなどして、受付や道案内などのサービスを提供しているとき、ロボットの周囲や自身の状況を検出する様々なセンサの出力に基づいて、遠隔操作のオペレータの呼出条件を満たすか否かを判断し、呼出要求を出すものである。それにより、効率良く、適切なサービスを提供することができる。  JPB_0005033994.pdf
2006/1/20 2006-012941 ロボット遠隔操作システム 2010/12/10 4639343   20055023 本発明は、ネットワークで制御センターとつながっている複数のコミュニケーションロボットを、必要に応じて複数のオペレータによって遠隔操作するシステムである。  JPB_0004639343.pdf
2006/1/24 2006-014964 ロボット制御システム 2012/7/6 5028568   20055037 本発明は、ロボット制御システムに関し、ロボットの周辺環境の情報をカメラなどから取得して人間にとってわかりやすい形で表示し(ディスプレイ上に,差分の発生した領域のみを表示する・騒音量の高い領域を違う色で表示するなど)、ロボットの行動を制御するためのプログラムと,表示された情報を用いて効率的にロボットの行動を制御するものである。  JPB_0005028568.pdf
2006/1/26 2006-017512 対話支援システム 2011/8/12 4798577   20055028 本発明は、ネットワークによって制御センターとつながっているコミュニケーションロボットを操作するシステムであり、ロボットの対話相手の情報を提示することにより、オペレータにとって、対話相手に適したコミュニケーション(接客など)をとりやすくするものである。
 JPB_0004798577.pdf
2006/1/27 2006-019408 表情画像記録検索装置 2011/7/8 4774532   20055056 We describe a system to ambiently monitor the mood of a dependent elder and reduce the burden on attentional resources of caregivers. Faces are automatically segmented from complex video frames. Motion features are calculated to estimate the activity level of the subject. Skin conductivity is measured and used to annotate the facial data. Images are annotated with tags describing video contents viewed by subjects. A novel system for facile browsing of the facial expression data is introduced. This system is a time saving device for caregivers.  JPB_0004774532.pdf
2006/1/31 2005-513050 コミュニケーションロボット用制御システム 2009/3/6 4271193   20045006 本発明は、人間に似た腕や頭部をもつコミュニケーションロボットの行動生成システムであって、姿勢、動作、反射行動の入力を支援するだけでなく、感情的な対話のための行動入力支援を可能にしたものである。具体的には、喜怒哀楽のタグをつけると、それにあわせて音声やモーションを自動作成し、またセンサ入力を元にして「同意(ピッチを同調させて、同じ言葉を発話、うなづく)」などの感情的な反射行動を表現することが可能になる。
 JPB_0004271193.pdf
2006/1/5 2006-000863 コミュニケーションロボットシステム 2013/02/01 5186723   20055045 これまで、人間に赤外線LEDと赤外光を観測するためのカメラを装着させ、人間の目に装着した赤外の反射光を計測することにより、人間の注視点を検出する技術が提案されている。
本発明は、この視線検出装置を取り付けた人間と視線をやりとりすることができるコミュニケーションロボットである。
 JPB_0005186723.pdf
2006/2/10 2006-7002888 コミュニケーションロボット制御システム 2007/10/8 10-0767170 20045006 本発明は、人間に似た腕や頭部をもつコミュニケーションロボットの行動生成システムであって、姿勢、動作、反射行動の入力を支援するだけでなく、感情的な対話のための行動入力支援を可能にしたものである。具体的には、喜怒哀楽のタグをつけると、それにあわせて音声やモーションを自動作成し、またセンサ入力を元にして「同意(ピッチを同調させて、同じ言葉を発話、うなづく)」などの感情的な反射行動を表現することが可能になる。
  
2006/2/13 200480023047/4 コミュニケーションロボット制御システム 2008/11/26 ZL200480023047.4 20045006 本発明は、人間に似た腕や頭部をもつコミュニケーションロボットの行動生成システムであって、姿勢、動作、反射行動の入力を支援するだけでなく、感情的な対話のための行動入力支援を可能にしたものである。具体的には、喜怒哀楽のタグをつけると、それにあわせて音声やモーションを自動作成し、またセンサ入力を元にして「同意(ピッチを同調させて、同じ言葉を発話、うなづく)」などの感情的な反射行動を表現することが可能になる。
  
2006/2/21 2006-044246 コミュニケーションロボット 2010/10/8 4599522   20055031 本発明は、複数の人の位置とIDを認識することにより、人の傍に移動して人間どうしのコミュニケーションを支援するコミュニケーションロボットである。  JPB_0004599522.pdf
2006/2/3 10/567312 コミュニケーションロボット制御システム 2010/3/30 7689319 20045006 本発明は、人間に似た腕や頭部をもつコミュニケーションロボットの行動生成システムであって、姿勢、動作、反射行動の入力を支援するだけでなく、感情的な対話のための行動入力支援を可能にしたものである。具体的には、喜怒哀楽のタグをつけると、それにあわせて音声やモーションを自動作成し、またセンサ入力を元にして「同意(ピッチを同調させて、同じ言葉を発話、うなづく)」などの感情的な反射行動を表現することが可能になる。
  
2006/2/8 2006-030689 コミュニケーションロボット改良システム 2009/10/9 4386367   20055029 本発明は、コミュニケーションロボットのための開発システムに関し、オペレータによる遠隔操作と自律動作の双方を伴うことができるようにしたものである。  JPB_0004386367.pdf
2006/2/9 04771835/8 コミュニケーションロボット制御システム 2013/10/2 1669172 20045006 人間似の腕や頭部をもつコミュニケーションロボットの行動生成システム。姿勢、動作、反射行動の入力を支援するだけでなく、感情的な対話のための行動入力支援が可能である。具体的には、喜怒哀楽のタグをつけると、それにあわせて音声やモーションを自動作成し、またセンサ入力を元にから「同意(ピッチを同調させて、同じ言葉を発話、うなづく)」などの感情的な反射行動を表現することが可能になる。
  
2006/3/30 2006-092934 道案内システム 2012/04/06 4962940   20055058 本発明は、バーチャルロボットによる絶対座標系の情報提示と,
ビジブルロボットによる相対座標系の情報提示により、道案内を行うシステムである。
 JPB_0004962940.pdf
2006/6/5 2006-155561 空気砲 2012/1/20 4908068   20065002 本発明は、空気砲を利用した匂い提示装置であって、開口径,空気を押し込む面の面積をある程度以上確保したまま,空気砲構造を扁平化して、小型化を図ったものである。即ち、待機時の容積をゼロとすることで,射出毎に匂いを切り替えるための特別な構造が不要となる。  JPB_0004908068.pdf
2006/7/18 2006-195163 アンドロイド制御システム 2012/12/28 5162852   20065005 本発明は、遠隔地に存在感を伝達する際のインタフェースデバイスであるアンドロイドロボットに関し、人の如く存在感を持たせつつ操作者の指示に従い動作させるが、たとえば、その近傍や周囲に人間が存在しない場合や遠隔オペレータからの指示がない場合には、制御装置の制御に従って無意識動作、即ち、瞬きや呼吸のような生理的な動作をしたり、髪を触るなどの癖による動作をする。  JPB_0005162852.pdf
2006/7/19 2006-197112 遠隔操作アンドロイドの発話動作制御システム 2012/8/10 5055486   20065006 本発明は、アンドロイドロボットに関し、遠隔地より存在感を伝達する際に、ロボットを、同時に伝送される発話に合わせて動作させるようにしたものである。  JPB_0005055486.pdf
2006/9/27 2006-262404 ロボットシステム 2011/8/12 4798581   20065004 人間の動作は,複数の人に共通する一般動作成分と,個人の特徴を表す癖成分の合成で構成されており,分解可能である。
本発明は,複数の人の動作からこの2つの動作成分を主成分解析によって抽出,データベースに登録し,ロボットの動作として人間の癖を追加・削除するシステムである。これにより,操作者によらず一般的な動作を行うロボットと,同じく操作者によらずある特定の人の癖を加えた動作を行うロボットを実現することができる。
 JPB_0004798581.pdf
2006/11/6 2006-300403 コミュニケーション誘発システム 2011/9/30 4831750   20065012 本発明は、ユーザからのコミュニケーションを積極的に引き出すことができるシステムに関し、ユーザの顔の画像から2体のぬいぐるみを見るユーザの視線の方向または位置を推定し、ユーザの視線位置の違いに応じて異なる動作を各ぬいぐるみAおよび/またはBに行なわせ、そのようなぬいぐるみの動作(発話および/または動き)によって、ユーザからコミュニケーションを誘発するものである。  JPB_0004831750.pdf
2006/12/15 2006-338478 移動ロボットおよび移動速度推定方法 2011/10/28 4849244   20065009 本発明は、人と共に移動するロボットであって、共に移動することで、相手の動作(しぐさ)などから、相手にあった移動速度を決定するものである。具体的には、ロボットが移動速度を変えながら、人との相対距離を測り、速度・距離の関係から移動速度を決定する。  JPB_0004849244.pdf
2007/10/10 2007-264118 ロボット遠隔操作システム 2012/8/31 5070441   20065017 本発明は、コミュニケーションロボットの遠隔操作に関し、言語やキーワードに応じて、遠隔操作をするオペレータを、自動的に呼び出して,遠隔操作の支援を行うものである。
 JPB_0005070441.pdf
2007/10/24 2007-275944 インタラクティブ看板システム
2012/10/12 5103682   20075016 従来の看板表示では固定的な表示が行われるだけであったり、電子看板では変化を伴っていてもユーザの見ている部分に対応した表示などは不可能であった。
本発明は、2メートル以上離れたユーザの視線を検出し、見ている位置に応じて看板表示・案内音声・ロボットのふるまいなどの表示を変更させる装置であって、案内表示の進行状況・状態とユーザの視線位置などのパラメータをとり、適切な表示変更を行ったり変更タイミングを図るものである。
 JPB_0005103682.pdf
2007/12/19 2007-326924 対象物特定方法および装置 2012/12/07 5145569   20075021 本発明は、人が指差しているときの、指先、顔の位置、目の向きから、対象物を推定するものである。  JPB_0005145569.pdf
2007/3/13 2007-063356 集団状態推定システムおよび集団注意制御システムならびにアクティブセンシングシステム 2012/9/7 5076081   20065015 本発明は、集団状態を推定するシステムに関し、床圧力センサを用いてロボットの周りの人々の位置を取得し,人同士の距離に応じて人々をいくつかのクラスタに分け、クラスタの数,大きさ,クラスタ同士の位置関係,クラスタとロボットの位置関係に基づき,ロボット周辺の人々の状態を12状態に分類し、分類された状態に応じてロボットが集団注意制御行動を行うものである。  JPB_0005076081.pdf
2007/5/2 2007-121341 コミュニケーションロボット 2009/12/11 4418905   20075001 コミュニケーションロボットでは、人とのインタラクションにより重心の位置や身体の傾きが不定となり、従来の同軸2輪倒立振子の制御器を利用することが困難となる。
本発明では、最小次元オブザーバなどによるパラメータ推定を行う同軸2輪倒立振子によって、腰を曲げることができるようにし、人のような存在感を持つコミュニケーションロボットとすることができる。
 JPB_0004418905.pdf
2007/5/9 2007-124074 性格判別装置、性格判別方法、コミュニケーションロボットおよび電子機器 2012/6/8 5007404   20065018 本発明は、ロボットあるいは電子機器に搭載されたセンサにより相手の性格、気分を推定することで、性格に基づくアドバイス、ロボットの適切な行動の選択(同調・反発)遊び、占いを提示するシステムである。また、相手の性格、気分を推定し、動作することで、より親しみやすいロボット、電子機器(ゲーム機、携帯電話)になる。
 JPB_0005007404.pdf
2007/7/17 2007-185996 視線方向の推定装置、視線方向の推定方法およびコンピュータに当該視線方向の推定方法を実行させるためのプログラム 2011/3/4 4692526   20075010 本発明は、視線方向の推定に関し、虹彩半径、眼球半径、眼球中心位置からなるモデルを、入力画像にフィッティングさせて推定するものである。  JPB_0004692526.pdf
2007/8/29 2007-222992 コミュニケーションロボット 2011/2/10 4677593   20075012 本発明は、コミュニケーションロボットに関し、無線タグにより個人識別をすることにより、ロボットの近傍および周囲にいる人に適応的に音声や身体表現により対話的動作を行うものである。  JPB_0004677593.pdf
2007/9/14 2007-238747 コミュニケーションロボット 2012/10/12 5103589   20065011 本発明は、多数の触覚センサで全身を覆われたコミュニケーションロボットの触覚情報分散処理に関し、人とのコミュニケーション時のロボットの触覚情報を蓄え,部分空間法で解析することによりコミュニケーション時の触覚注目点を求めると共に,触覚情報の分散処理を行うためのセンサ群の切れ目を求めるものである。  JPB_0005103589.pdf
2008/2/13 11/990396 ボーカル・フライ検出装置 2011/12/27 8086449 20055048
The automatic detection of vocal fry segments is based on a glottal-pulse synchronized method. The method consists on picking peaks in a "very short-term" power contour as candidates for vocal fry glottal pulses, and verification of periodicity and similarity properties among the candidate pulses to decide if it is or not a vocal fry segment.   
2008/2/25 2008-042722 情報処理装置、およびプログラム 2012/6/8 5007405   20075014 電子ブック型インタフェースやPDA・携帯電話といったポータブル機器によって様々な状況での情報アクセスが展開されつつある.特に電子ブック型は曲げられる・軽いなどの特色から,雑誌媒体などと同等の扱いを受ける可能性もある.一方,現在Webリソースはコンピュータのディスプレイや携帯サイトなどに表示されることを前提にブラウザによって表示系を読み込まれている。
本発明は、紙媒体と同様に扱われる電子ブックのインタフェース(曲げる・ページめくりなど)に対応したタグの読み込み手法・表示手法であって、ブラウザの表示手法とは異なる,雑誌のような紙媒体のコンテンツ表示のための,Web表示読み替え手法である。
 JPB_0005007405.pdf
2008/3/18 2008-069607 物品推定システム 2012/12/28 5163202   20075024 本発明は、ロボットが「〜を持ってきましょうか?」と言った後、人の発話の音声認識から物体の名称などを抽出できない場合、人の発話が「XX持ってきて」「YYお願い」などの定型文であることから、XX, YYを音素分解し、認識候補音素列として、音声認識辞書に登録するものである。

 JPB_0005163202.pdf
2008/3/18 2008-069606 コミュニケーションシステム 2013/02/15 5194314   20075023 本発明は、ロボットが、人が指定した物体を、確認する時に使う言葉の選定に関し、指定された物体近くにある物体の属性の中から、重なり(曖昧性)がなく、かつ、ロボットの音声認識が容易な単語を選定するものである。

 JPB_0005194314.pdf
2008/3/24 2008-074840 触覚センサを有するロボット 2013/03/29 5229701   20075005 ロボットなどに敏感な触覚を持たせると、自己の動作によって触覚が反応してしまい、外界からの接触による触覚情報と自己動作による触覚情報を区別することが困難となる。
本発明は、触覚情報に線形性を仮定し、独立成分分析(ICA)によって、触覚情報を触覚源毎に分離するものである。
 JPB_0005229701.pdf
2008/3/27 2008-083213 画像処理装置 2012/09/28 5092093   20075020 本発明は、画像処理に関し、単人数または多人数の視線・頭方向・顔表情・ジェスチャを遠隔のカメラから動的に取得し、カメラに視線が集まっている状態などの集合写真のベストショットを選択したり、個々のベストショットを合成するものである。また、視線・頭方向・顔表情・ジェスチャの目標テンプレートを学習したり目標テンプレートの適合度を計算し、表示や音声でフィードバックするものである。  JPB_0005092093.pdf
2008/3/28 2008-087608 動作検出装置 2012/11/2 5120754   20065007 本発明は、動作検出に関し、人間、もしくはロボット(何らかのジェスチャ行動をとる装置)が、あらかじめ設定された参照点(群)に対して、静止する動作(例えば、指差しジェスチャや、ある物体を注視する行動など)を判別可能にする。  JPB_0005120754.pdf
2008/7/8 2008-177680 触覚センサを有するロボット 2012/9/7 5076107   20075025 本発明は、触覚センサを有するロボットであって、自身の動作によって生じる触覚センサの出力を除去するものである。具体的には,あらかじめロボットの姿勢を分類し,それぞれの姿勢でロボットの動作と触覚センサ出力との関係モデル(動作触覚関係モデル)を作成しておき、ロボットが動作しているときに,現在の姿勢に基づいて利用する動作触覚モデルを選択し,そのモデルに従って自身の動作による触覚センサ出力をシミュレートするものである。
 JPB_0005076107.pdf
2008/8/25 2008-215023 道案内ロボット 2012/10/26 5115886   20075018 本発明は、道案内をするロボットに関し、目的地までの道順を,曲がり角や通路の方向を示すゼスチャを伴って,ユーザに提示するようにしたものである。  JPB_0005115886.pdf
2008/11/18 2008-294524 音声再生装置 2013/09/20 5366043   20085003 呟きなどの音声メモの三次元音声配置を視線方向や頭部方向により行い、その再現をアイコン化された音声を用いて実現することで、音声メモのブラウジングを可能とする装置。  JPB_0005366043.pdf
2009/2/16 2009-032204 道案内ロボット 2013/7/26 5324956   20085005 地図・現在地・目的地を入力すると,入力した情報に基づいて案内の為の発話・ジェスチャ・タイミングを選択し,人間を道案内するロボット  JPB_0005324956.pdf
2009/3/4 2009-050127 移動体管理システム、移動体管理装置および移動体管理プログラム 2013/09/20 5366046   20085014 人が持っている加速度センサから得られた加速度情報と,人位置検出センサから得られた人位置データの履歴情報を用いて推定された加速度情報の相関情報を利用して,環境内に存在する加速度センサを持った人を同定するシステム.  JPB_0005366046.pdf
2009/3/4 2009-050431 グループ行動推定装置およびサービス提供システム 2013/11/29 5418938   20085012 複数の人々から構成されるグループにおいて,蓄積された各人の位置情報履歴を用いて,グループ内でどのような行動がなされているかを推定するシステム  JPB_0005418938.pdf
2009/3/17 2009-064131 発話意図情報検出装置及びコンピュータプログラム 2013/10/11 5382780   20085016 言葉のみでは、意味や意図が曖昧だが、発話スタイルにより意図が伝達される非語彙的発話を通常の音声認識の枠組みに組み込む構造の発明である。韻律特徴および声質特徴による発話スタイルのパラメータをそれぞれの非語彙的発話にモデル化し、音声信号を入力した際に、音声認識の言語情報と組み合わせて発話意図を出力する。  JPB_0005382780.pdf
2009/3/24 2009-071586 対物行動推定装置およびサービス提供システム 2013/08/09 5336896   20085013 特定の物体と人の位置関係から,人がその特定の物体に対してどのような行動をしているかを推定するシステム.  JPB_0005336896.pdf
2009/3/26 2009-076450 遠隔操作装置および遠隔操作プログラム 2013/07/19 5318623   20085018 あらかじめ、人間の通行データをクラスタリングすることで、似た領域を同一エリアであるとみなし、その結果をロボット操作者に提示することで、ロボットをそのエリアで待機するような移動命令を簡単に送信できるようにする。  JPB_0005318623.pdf
2009/3/26 2009-076837 監視装置 2013/09/20 5366047   20085019 あらかじめ,人間の通行データをクラスタリングしておく.リアルタイムに得た人間の通行データと比較し,似ているかどうかを照合することで,通行人の大局的な状況が,例外的な状況にあるかどうかを判定する.  JPB_0005366047.pdf
2009/3/27 2009-077950 情報提供システム 2013/09/20 5366048   20085020 ロボット(携帯端末など代替手段でもよい)が,通行人に近づき,お薦めのお店等をリコメンドし,ユーザがリコメンドに興味があるか(お薦めの店に行きたいのかどうか,など)について,フィードバックを求める.リコメンドに興味を示したユーザの移動軌跡を,リコメンドの対象ごとにクラスタリングして大局行動パターンとして,ロボットシステムは記録する.次に,新たなユーザがこの環境を訪れた際には,記録された大局行動パターンと,この新たなユーザの移動軌跡を比較し,もっとも近いクラスタに属するお勧めを行う.  JPB_0005366048.pdf
2009/3/30 2009-081030 ネットワークロボットシステム、ロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラム 2013/07/26 5324286   20085006 複数ロボットの移動経路をネットワークロボットシステム上で計算し一定時間内に安全に移動できる経路のみをロボットに通知することで短時間の無線遅延や遮断が起きた場合にもどのロボットも停止することなく移動を継続することができるシステム.特に対人サービスを行う移動ロボットは人への接近(アプローチ)や追従といった人の不確定な動きに影響される為移動経路が頻繁に変わりロボット同士の移動経路が干渉しやすい.単純にこの問題を互いの移動経路を通信しあうことで解決しようとする際の問題は通信遅延が生じることである無線ネットワークでは通信が時に遅延し2秒以上遅延が生じることがある.本方式よりこれらの問題が解決される.  JPB_0005324286.pdf
2009/3/31 2009-083957 所有者識別システム 2013/04/12 5240691   20085017 本発明は、所有者識別に関し、無線通信網に接続された情報端末の電波強度を測定し,高精度な人物追跡システムから得られる人の位置情報に基づいて、情報端末の所有者を識別するシステムである。  JPB_0005240691.pdf
2009/4/21 2009-102738 コミュニケーションロボット開発支援装置 2013/11/29 5419007   20085008 対話ロボットのビヘイビアを,たとえば「道案内」,「挨拶」,「誘導」といった種類ごとにテンプレート化し,格納する.エディタ画面上で,テンプレートの種類ごとに異なるデータを入力できるようにすることで,容易に対話ロボットの開発ができるようにする.  JPB_0005419007.pdf
2009/6/17 2009-143871 コミュニケーションロボット開発支援装置 2013/12/13 5429461   20085009 対話ロボットのビヘイビアの実行順序関係を,視覚的に表示し,開発を支援する装置  JPB_0005429461.pdf
2009/6/19 2009-146168 コミュニケーションロボット 2013/12/13 5429462   20085010 対話履歴と親密度センシングに基づき,ロボットがとるべき相手との親密度を計算し,発話とふるまいを変化させるようなコミュニケーションロボット  JPB_0005429462.pdf
2009/11/2 2009-252276 傾聴対話持続システム 2013/11/15 5407069   20095001 高齢者・脳機能障害者同士の遠隔傾聴をテレビ電話などで実現するための、対話状態を支援するロボット統合型システム。カメラの切り替えなどにより視線を合わせるテレビ会議状態を実現するなど、よりスムーズなコミュニケーション状態を構築する。  JPB_0005407069.pdf
2010/2/18 2010-033924 触覚センサおよびそれを備えたロボット 2014/02/14 5470533   20095012 ポッチ型触覚センサの保護のために、穴の空いたプレート(より高度の高い材料)で保護構造を設ける  JPB_0005470533.pdf
2010/2/26 2010-041839 領域分割装置、領域分割プログラムおよび領域分割方法ならびにコミュニケーションロボット 2013/10/25 5391505   20095009 空間中の領域を,ゼスチャと発話を用いて人間に伝達するロボットシステム.本方式により,例えば「荷物を置いても良い領域」や「濡れていて危ない領域」を人間に伝達する際に適したゼスチャ・言語表現を選択するロボットが実現できる.  JPB_0005391505.pdf
2010/4/6 2010-087682 ロボット自己位置同定システム 2014/03/14 5493097   20095008 This technique uses anonymous positioning data from a network of laser range finders positioned around a space in which humans and robots are moving, to provide localization for the robots with respect to an absolute coordinate system. No special sensors or tags are required on any of the robots; only a wireless network connection and odometric estimates of the robots’ motion are necessary.  JPB_0005493097.pdf
2010/12/13 2010-277181 視線方向の推定装置、視線方向の推定方法およびコンピュータに当該視線方向の推定方法を実行させるためのプログラム 2012/3/2 4936491   20105028 本発明は、視線方向の推定に関し、虹彩半径、眼球半径、眼球中心位置からなるモデルを、入力画像にフィッティングさせて推定するものである。  JPB_0004936491.pdf
2012/3/29 2012-063618 アンドロイド制御システム 2013/6/21 5296898   20115018 本発明は、遠隔地に存在感を伝達する際のインタフェースデバイスである人型ロボットを、人の如く存在感を持たせつつ操作者の指示に従い動作させるための階層的制御機構に関する。  JPB_0005296898.pdf
2006/6/13 2006-163338 運転動作解析装置および運転動作解析方法 2011/7/15 4780711   2006A006 本発明は、加速度センサを運転者に取り付け、その人の運転技術を計測・解析・評価するシステムである。  JPB_0004780711.pdf
2006/6/30 2006-180984 警告システムおよび警告方法 2011/9/16 4822211   2006A007 本発明は、シナリオ違反を検出して警告するものであり、被験者が複数の業務のいずれかを開始したとき、当該業務に対応するシナリオを取得し、取得されたシナリオに基づいて、当該シナリオに対応する業務を構成する複数の行動の中に他と順序を交換できない特定の行動が含まれるか否かを判別し、特定行動が含まれると判別されたときだけ、検出された複数の行動の順序が取得されたシナリオに違反しているか否かを判別し、シナリオ違反と判別されたとき警告を発する。  JPB_0004822211.pdf
2006/8/28 2006-230671 時刻同期システム 2011/10/21 4847824   2006A002 本発明は、時刻同期に関し、各センサを携帯電話の充電器のようなクレードルに接続し、現在時刻の設定と各ユニットでの時刻管理の個体差を吸収し、全てのセンサの時刻を高精度に一致させるものである。  JPB_0004847824.pdf
2006/8/30 2006-233935 音声認識装置及びコンピュータープログラム 2012/03/16 4947545   2006A012 本発明は、定型文の音声認識において,認識対象外の音声が含まれる場合,単語N-gramを基本とした音声認識系にて,対象音声に特化した言語モデルと,音声認識信頼度を用いたスコアの低い単語の削除および信頼度スコアによるリスコアリングにより,音声認識対象である定型文の認識結果のみを得るものである。これにより,音声認識対象外でのわき出し誤りを押さえられ,文法に縛られない,緩やかな制約のある音声認識を実現できる。  JPB_0004947545.pdf
2006/11/21 2006-314485 画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラム 2011/7/15 4780564   2006A015 本発明は、画像処理に関し、色情報を含む複数毎の背景映像を基に、複数の閾値を用いて前景を頑健に抽出するものである。  JPB_0004780564.pdf
2007/8/13 2007-210611 行動識別装置、行動識別システムおよび行動識別方法 2012/5/18 4992043   2006A021 本発明は、行動識別に関し、人に取り付けられた装着型センサや部屋等に取り付けられた環境設置型センサを用い、人の姿勢や動作に応じて、それらのセンサの組み合わせ・計測パラメータや、識別に用いるセンサの組み合わせ・特徴処理・識別処理を動的に切り替えることにより、電力効率および識別効率を向上するものである。  JPB_0004992043.pdf
2007/11/21 2007-302056 動き測定装置 2013/04/05 5233000   2007A011 本発明は、動きの測定装置に関し、加速度センサとジャイロを組み合わせ、理学療法における治癒効果の診断を客観的に行うことができるようにしたものである。  JPB_0005233000.pdf
2008/5/26 2008-136704 手指衛生励行システム 2012/10/05 5097965   2007A016 本発明は、医師や看護師などの医療従事者の病棟内での位置情報を取得するセンサと、体の動作を計測する無線加速度センサを用い、適切なタイミングで適切な手指衛生動作が行われているかを検出し、定量的に評価するものである。また、適切なタイミングで適切な手指衛生動作が行われていない場合には、医療従事者が携帯するPHSやPDA等の端末にアラートを提示し手指衛生行動を促すものである。 JPB_0005097965.pdf
2008/12/15 2008-318057 危険運転予防意識判定システムおよび危険運転予防意識判定方法 2014/03/20 5499277   2008A008 下記記載の出願に、危険箇所を頭部と足の何れも動かさずに通過した際に映像(或いは映像への時刻インデックス)を記録する内容を拡張する。更に、センサの装着方法についても記載を拡張する。(運転者の頭部,および右足に角速度センサを装着し,運転者の左右確認動作,およびブレーキペダルへの足の踏みかえ(ブレーキの構え)を検出する.車載GPSにより事故の多い交差点に差し掛かったことを検知した場合,運転者が左右確認をしているか,ブレーキの構えをしているか(危険を予測し,それに対する備えをしているか)を角速度センサ情報を元に判定し,できていない場合には運転者に対し警告を発する装置.)  JPB_0005499277.pdf
2009/3/6 2009-052780 手指衛生行動状況検知およびアドバイスシステム 2013/11/29 5418881   2008A011 看護師等の医療従事者の行動を識別し、特に看護師の手指衛生状態についてモデルを用いてその遷移状態を追跡し、その状態での行動識別結果に応じて要手指衛生必要状況を検知し、PDAやディスプレイ等の提示デバイスにてアドバイスを提示するシステム。  JPB_0005418881.pdf
2009/3/6 2009-053110 センサ装置の製造方法 2014/03/07 5487387   2008A010 触覚センサに使用するエラストマを、複数回に分けて固定することにより、基板との接着力を強固する。
JPB_0005487387.pdf